Un aviador es troba perdut al desert del Sàhara, després que el seu avió s’hagi avariat. Durant el temps que inverteix en intentar arreglar-lo abans que se li acabi l’aigua, coneix al Petit Príncep, un nen que resulta venir d’un altre planeta. Mentre l’aviador se centra en arreglar la seva avioneta per poder tornar a casa, el Petit Príncep li explica la seva història; li parla de com va marxar del seu planeta i hi va deixar la seva estimada rosa, i del llarg viatge que va emprendre cap a diferents planetes, on va conèixer a moltes persones grans, fins arribar a la Terra.

Sota l’aparença d’un conte per a nens, 'Només Cal Voler-lo Sentir' concentra, amb una meravellosa simplicitat, la llarga i constant reflexió de Saint-Exupéry sobre l’amistat, l’amor, la responsabilitat i el sentit de la vida.

El projecte, impulsat per la Companyia Teatral Cliffort, destina part dels beneficis obtinguts de la venda d'entrades al projecte per a la millora de l'atenció a infants i joves de la Fundació Althaia de l’Hospital Sant Joan de Déu de Manresa.